当研究室の 稲垣 陽介 らが執筆した論文が，学術誌 次世代移動体技術誌（Technical Journal of Advanced Mobility） に掲載されました。
論文PDF（J-STAGE）：https://www.jstage.jst.go.jp/article/tjam/7/5/7_45/_pdf/-char/ja
論文情報
タイトル・掲載先URL
データ駆動型制御による固定翼UAVの姿勢制御器自動チューニングに関する研究
（Automatic Tuning of Attitude Controllers for Fixed-Wing UAVs Using Data-Driven Control）
著者
○稲垣 陽介（室蘭工業大学大学院），
畠中 和明（室蘭工業大学大学院），
廣田 光智（室蘭工業大学大学院）
掲載誌
次世代移動体技術誌（一般社団法人 日本UAS産業振興協議会）2026, Vol.7, No.5, pp.45–60
識別子
DOI：10.34590/tjam.7.5_45
公開日
2026年3月27日（J-STAGE）
概要
有人地帯での目視外飛行を可能にする新制度が始まったことで、災害地域の広範囲・長時間観測などに、長距離を飛べる固定翼UAV（飛行機型ドローン）の活用が期待されています。当研究室では、目標巡航速度 60 m/s の機体を対象に、オープンソースの自動操縦ソフトウェア ArduPilot を用いた飛行制御システムの構築を進めています。
安定した自動飛行のためには、機体の姿勢（ロール・ピッチ）を制御する制御器を適切に調整（チューニング）する必要があります。しかし、ArduPilot に標準搭載されているチューニング支援機能は操縦者に高い技量を求めるため、高速で飛行する機体では実施が難しいという課題がありました。
そこで本論文では、データ駆動型制御の一手法である VRFT（Virtual Reference Feedback Tuning）を用いて、飛行データから姿勢制御器のゲインを自動的に求める新しいチューニング手順を構築し、その有効性を検証しました。本研究により、熟練した操縦技術に頼らずに高速固定翼UAVの制御器を調整できる仕組みの実現に貢献することを期待しています。